REXROTH电机堵转的原因与解决方法

    REXROTH电机堵转的原因与解决方法
    REXROTH电机没有损坏的情况下，堵转了就是电机转矩不够了，在步进电机固定的情况下，影响转矩的主要因素有转速和电流，步进电机的特性是转速越高力矩越小，电流越小力矩越小。
    REXROTH电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，必须采用加减速的办法。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。这就是我们常说的“加减速”方法。
    REXROTH电机转速度，是根据输入的脉冲信号的变化来改变的。
    REXROTH电机从理论上讲，给驱动器个脉冲，步进电机就旋转个步距角（细分时为个细分步距角）。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以实现步进电机精密定位控制。加速和减速的原理是样的。下面就加速实例加以说明：
    加速过程，是由基础频率（低于步进电机的直接起动）与跳变频率（逐渐加快的频率）组成加速曲线（降速过程反之）。跳变频率是指步进电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。加减速曲线般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。使用单片机或者PLC，都能够实现加减速控制。对于不同负载、不同转速，需要选择合适的基础频率与跳变频率，才能够达到控制效果。指数曲线，在软件编程中，算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作时指向选取。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。如果使用过于短的加减速时间，对大多数步进电机来说，很难实现步进电机的高速旋转。
    REXROTH电机突然停机不定是堵转，，步进电机也是，当转速超过步进电机的，步进电机就会突然停止。
    REXROTH电机的大小会影响转矩，电流越大转矩越大，但是电机发热也就越大，因此电流般调整到转矩足够的情况下的小电流。如果这种情况下电机发热量还很大，就需要换大转矩电机了。
    ①REXROTH电机效率高，尤其是在负载范围内的情况下，电机仍能保持较高的效率，这对珍贵的电池能量是很重要的。②速度范围宽，电机可以在低中高大速度范围内运行。③过载能力强，满足设备的突起堵转需要。④无机械换向器，采用全封闭式结构，防止尘土进入电机内部，性高。⑤电机控制系统比异步电机简单。⑥噪音低，达到欧美环保指标要求。
    是采用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。它具有性高、无换向火花、机械噪声低等，广泛应用于录音座、录像机、电子仪器及自动化办公设备中。
    无刷直流电动机由永磁体转子、多极绕组定子、位置传感器等组成。位置传感按转子位置的变化，沿着定次序对定子绕组的电流进行换流（即检测转子磁极相对定子绕组的位置，并在确定的位置处产生位置传感信号，经信号转换电路处理后去控制功率开关电路，按定的逻辑关系进行绕组电流切换）
    定子绕组的工作电压由位置传感器输出控制的电子开关电路提供。
    位置传感器有磁敏式、光电式和电磁式三种类型。采用磁敏式位置传感器的无刷直流电动机，其磁敏传感器件（例如霍尔元件、磁敏二极管、磁敏诂极管、磁敏电阻器或集成电路等）装在定子组件上，用来检测永磁体、转子旋转时产生的磁场变化。
    采用光电式位置传感器的无刷直流电动机，在定子组件上按定位置配置了光电传感器件，转子上装有遮光板，光源为发光二极管或小灯泡。转子旋转时，由于遮光板的作用，定子上的光敏元器件将会按定频率间歇间生脉冲信号。
    采用电磁式位置传感器的无刷直流电动机，是在定子组件上安装有电磁传感器部件（例如耦合变压器、接近开关、LC谐振电路等），当永磁体转子位置发生变化时，电磁效应将使电磁传感器产生高频调制信号（其幅值随转子位置而变化）。
    REXROTH电机直流电机具有响应快速、较大的起动转矩、
    REXROTH电机从零转速额定转速具备可提供额定转矩的，但直流电机的也正是它的缺点，因为直流电机要产生额定负载下恒定转矩的，则电枢磁场与转子磁场须恒维持90°，这就要藉由碳刷及整流子。碳刷及整流子在电机转动时会产生火花、碳粉因此除了会造成组件损坏之外，使用场合也受到限制。
    交流电机没有碳刷及整流子，免维护、坚固、应用广，但特性上若要达到相当于直流电机的须用复杂控制技术才能达到。现今半导体发展迅速功率组件切换频率加快许多，提升驱动电机的。微处理机速度亦越来越快，可实现将交流电机控制置于旋转的两轴直交坐标系统中，适当控制交流电机在两轴电流分量，达到类似直流电机控制并有与直流电机相当的。
    此外已有很多微处理机将控制电机必需的功能做在芯片中，而且体积越来越小；像模拟/数字转换脉冲宽度调PWM）…等。直流无刷电机即是以电子方式控制交流电机换相，得到类似直流电机特性又没有直流电机机构上缺失的种应用。
    REXROTH电机是同步电机的种，也就是说电机转子的转速受电机定子旋转磁场的速度及转子极数（p）影响：
    n=120．f / p。在转子极数固定情况下，改变定子旋转磁场的频率就可以改变转子的转速。直流无刷电机即是将同步电机加上电子式控制(驱动器），控制定子旋转磁场的频率并将电机转子的转速回授控制反复校正，以期达到接近直流电机特性的方式。也就是说直流无刷电机能够在额定负载范围内当负载变化时仍可以控制电机转子维持定的转速。
    直流无刷驱动器包括电源部及控制部、电源部提供三相电源给电机，控制部则依需求转换输入电源频率。